Для нескольких поколений бойцов подразделений сил специального назначения он являлся живой легендой: командовал группой «Зенит» во время операции «Шторм 333» в Кабуле, преподавал в Учебном центре Краснознаменного института имени Ю.В. Андропова (сейчас — Академия внешней разведки), выполнял оперативно-боевые задания в Анголе и Мозамбике.
Все, кто хоть раз общался с полковником госбезопасности Яковом Семёновым, отмечают его необычайную доброту, простоту, сердечную и душевную открытость, порядочность и обязательность. Побывавшие с ним в бою и различных переделках говорят, что «у этого коренастого, немногословного карела, истинно северного человека — дублёная кожа, что скроен он из особо крепкого материала, который ни пуля, ни штык не берут» (из воспоминаний друзей о Якове Семёнове в книге «Карельское Землячество в Москве») .
После выхода в запас Яков Фёдорович стал одним из зачинателей ветеранского движения бывших сотрудников спецподразделения «Вымпел». А в 2008 году он вошел в состав руководства Фонда «КУОС Спецназ».

Вечная память!